【科技】MIT开发带触觉柔性机械手 能灵活操作电线等可变形物体

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(原题: mit开发了能够灵活操作电线等可变形物体的带触觉柔性机器人)

澎湃情报记者张唯实习生王琛

7月14日，麻省理工大学在机器人行业国际会议rss上展示了一款配备高分辨率触觉传感器的机械手，可以灵活操作电缆和电线等可变形物体。 研究小组表示，这是机器人在没有其他机器的帮助下实时操作电缆。

论文的第一作者麻省理工大学博士学位后的余宇在接受thepaper记者采访时介绍说，该机械手可以应用于工厂电缆、电缆自动加工、组装等与绳索操作相关的所有场景。

潜在的应用包括铺床单、穿衣服、叠衣服等包括可变形物体的操作。

他说，下一步将进行更多杂乱的绳子自动化操作，展开更多杂乱的可变形物体的自动化操作(衣服和床单等)。

这项研究是麻省理工大学的计算机科学和人工智能实验室( csail )与机械工程系合作完成的。

双手合十插入电线

对机器人来说，实时操作电缆和电线等可变形的柔性物体是很困难的。 因为这些柔软的物体的形状会随着滑动而动态变化。 机器人的手指必须不断地感知和调整物体的位置和运动。

通常，机器人的操作电缆需要通过在桌子上放置绳子等方法形成准静态结构，在降低电缆的自由度后机器人进行操作的有机械约束的条件下进行。

余宇所在团队的目标是在没有机械限制的情况下实时操作电缆。

他们在公开录像中展示了一对机械手插入耳机代码的过程:用左手轻轻夹住耳机代码的尾部，用右手夹着耳机代码的一侧滑动，感知到杰克时停止姿势，调整姿势，调整耳机代码的 此时，对准左手手指松开耳机电线，右手将耳机插头插入插孔。

视频显示，机器人手对操作中人为产生的外力干扰进行了尽快调整。

据余宇介绍，研究小组结合机械设计、触觉传感和控制器设计三个行业开发了这个机械手。 、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、还不行还不行。已经够了。

所以，是啊，是啊，是啊，是啊，是啊，是啊，是啊，是啊，是啊，是啊。

桃子

要实现机械手的实时跟踪和电缆操作，必须满足各种条件。 首先，机械手需要控制夹持力，使电缆在夹持爪中顺利滑动。 其次，机械手需要控制把持姿势，防止电缆从把持爪的手指之间掉落。 研究小组通过触觉传感和控制器设计来处理这些问题。

余宇介绍说，以前触觉传感器的反馈新闻非常有限，很少能得到接触物体的姿势新闻。 因此，研究小组在抓住指甲的指尖安装了内置照相机的gelsight触觉传感器。 这个照相机内置的触觉传感器在工作中提供非常高的反馈信号，包括接触物体的位置和姿势的新闻。

最近，虽然也有采用基于照相机的触觉传感器的机械手，但控制带宽非常低，无法实时控制，但mit这种机械手是专门定制的，实时反馈比较有效。

根据传感器新闻，研究小组设计了两个控制器，机器人手可以灵巧地操作可变形的物体，并工作。 一个是电缆夹具控制器，调节夹持力，使电缆在夹持爪中顺利滑动。 另一个控制器是电缆手势控制器，可以把电缆保持在握爪的手指中央。

机器人操作电缆。

基于触觉传感和控制器设计，手安装在机械臂上时，可以从最初随机把持的位置像人类一样用双手移动电缆，找到电缆的末端。 这种感知和控制系统也适用于其他不同的材料、控制不同刚性和直径的电缆，也适用于不同的电缆跟踪和操作速度。

将来想尝试电缆布线

据余宇介绍，该机械手适用于工厂电缆和电缆的自动加工和组装等包括绳索操作在内的所有场景。

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但是现在

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